Apprentissage multimodal, continu et sûr de la manipulation d'objets et de la réalisation de tâches du quotidien par un dispositif d'assistance de type exosquelette

Cette thèse se propose d'étudier la programmation et l'exécution semi-automatique de tâches du quotidien par un robot ou un exosquelette bras/main d'assistance au mouvement. Partant des outils à l'état de l'art sur la manipulation robotique humanoïde, l'enjeu sera de piloter une assistance robotique de manière naturelle ou du moins intuitive, acceptable et digne de confiance pour la réalisation de tâches quotidiennes par une Personne en Situation de Handicap (PSH) ayant une perte importante de mobilité du membre supérieur. Au-delà des techniques d'apprentissage utilisées en robotique humanoïde, l'utilisation de l'exosquelette permettra de faciliter les démonstrations et l'apprentissage de tâches du quotidien, notamment par une personne valide. Par ailleurs, lors de l'utilisation, les mouvements résiduels de l'utilisat.rice.eur pourront être interprétés comme signaux initiateurs et guident de l'intention, tout en permettant d'adapter l'exécution de la tâche de façon persistante, et ainsi améliorer l'appropriation. École doctorale : Ecole Doctorale de l'Institut Polytechnique de Paris Direction : Sao Mai NGUYEN Financement : ANR Financement d'Agences de financement de la recherche